兔年伊始，吉林省啟動實施汽車產業集群“上台階”工程，全面塑造汽車產業發展新優勢。此前，長春市汽車集群晉升國家先進制造業集群。

在汽車產業高質量發展的道路上，吉林有著引領產業變革趨勢的巨大潛力，創新能力、產業生態、人才優勢凸顯。

“智能網聯汽車技術已經成為各國工業發展和汽車廠商爭奪的戰略至高點之一。在現有汽車智能化和網聯化技術的基礎上，研究商用車的多車編隊技術具有廣闊的市場前景和重大的實際工程意義。”吉林大學控制科學與工程系唐敖慶特聘教授於樹友說。

深耕汽車領域多年，於樹友在理論創新的同時，深入結合實際應用，不斷突破技術瓶頸，為長春乃至吉林省汽車產業高質量發展提供人才支撐和智力支持。

據介紹，智能網聯商用車編隊技術對於提高車輛的行駛安全性、節約能源及降低排放具有重大的社會和經濟價值。“現有研究在設計車輛隊列協同控制器時，主流方法是不考慮車輛系統自身的動力學特性，將車輛簡化為質點，並且橫縱向獨立設計控制器。”於樹友介紹，滿載的商用車在高速行駛時橫縱向存在非常強的耦合特性，輪胎也表現出強的非線性特性。如果採用忽略輪胎的強非線性特性和橫縱向強耦合特性設計的橫縱向獨立的控制器，則彎道場景下高速滿載的商用車受微小擾動就容易失去穩定性從而導致隊列失穩，造成嚴重的交通安全事故。

預測控制是解決商用車編隊控制問題的有效工具。於樹友和研究團隊從保証預測控制優化問題的可行性入手，証明了保証穩定性的非線性預測控制具有本質魯棒性，實現了“從0到1”的突破，實現了預測控制本質魯棒性研究從“定性”到“定量”的轉變。

為保証商用車隊列在高速滿載場景下的行駛安全性和隊列的串穩定性，於樹友和研究團隊將非線性系統動力學、控制理論和人工智能相結合，設計考慮輪胎非線性和橫縱向耦合影響的控制策略，具有完整的知識產權。

“中國一汽是我國汽車工業的搖籃，一汽解放生產的商用車從第一代CA10到第七代解放J7，產品從發動機、變速箱再到車橋，堅持以自主研發為宗旨。如果編隊技術能夠率先在一汽解放商用車發展、成熟和落地，對促進東北老工業基地的振興和發展將做出重要的貢獻。”於樹友說。

今年，吉林省政府工作報告提出，要提升教育服務發展能力，推進創新鏈與產業鏈深度融合，大力激發人才活力。科技是第一生產力、人才是第一資源、創新是第一動力，作為吉林大學的教授，於樹友始終堅信言傳不如身教，以身作則律己育人。

在教學過程中，於樹友積極參與改進課程體系和教學體系，在不斷創新中提高學生的學習和實踐能力。“盡管學時有限，教學中我仍會著重將學科的最新進展引入教學環節，注重引導學生從不同的視角理解問題。”於樹友介紹，隨著計算機和數值計算技術的發展，系統仿真變得越來越重要。為了激發學生的學習興趣、讓學生真正理解仿真的概念，一方面組織了課內的設計，讓學生通過簡單的代碼完成經典控制中需要大量計算才能解決的問題﹔另一方面組織了三容、四容和一階倒立擺的仿真實驗和實物實驗。先要求學生進行仿真實驗，然后指導學生完成實物實驗，幫助學生理解系統仿真在系統分析與設計過程中的重要價值。

不斷挖掘科研新方向，創造培養學生的新思路。基於對控制理論研究和實踐的理解，於樹友主動請纓為博士生開設《機器學習與控制》課程，幫助學生理解機器學習在系統建模、控制器設計和系統分析中的作用，引導學生在控制理論的基礎上，運用新方法解決新問題。

如何理論聯系實際解決問題，如何教書育人培養人才，於樹友給出了答案。吉林的汽車產業也正是在如於樹友和研究團隊一樣的“智囊團”的智力支持下，走自主創新發展道路，不斷開辟發展新領域新賽道，塑造發展新動能新優勢。

分享讓更多人看到